一、金屬激光切割機使用的伺服系列

現在主要用到SGM7J和SGM7G系列，相關規格型號的識別及對應表如下：

旋轉型伺服電機與伺服單元的組合：

*1：配套Σ-7W伺服單元時，與配套Σ-7S相比，可能出現無法調高增益，性能降低等情況。

*2：與SGD7S-200A組合使用時為2.4KW。

*3：日本生產。

二、安川伺服的調試工作

1. 調試前的準備：

第一，確認電機安裝正常，同時與客戶確認機械安裝是否大致正常；

第二，確認驅動器正常，同時確認動力電纜、編碼器電纜連接是否正確。（一般情況下控制線纜由系統廠家提供，或者提供通訊定義）；

SGM7J系列的電機動力連接器接線規格：

SGM7J系列的電機編碼器連接器接線規格：

SGM7G系列的電機動力連接器接線規格：

SGM7G系列的電機編碼器連接器接線規格：

電機側

驅動器側

兩端帶連接器的電纜接線規格（增量型用）

兩端帶連接器的電纜接線規格（絕對值用：帶電池單元）

第三，外置再生電阻的連接方法：

• 若伺服驅動器B2-B3端子之間有導線，請拆下導線；

• 在驅動器B2-B3端子連接外置再生電阻；

• 相關參數設置在后面介紹。

2. 伺服驅動器的調試工作

（以驅動器按鍵調試為例，同時請與客戶技術人員一起調試）：

A. 確認伺服驅動器參數狀態。若參數有修改，請恢復出廠設置（對參數設定值進行初始化Fn005，參數禁止寫入功能Fn010）。

B. 核實電機旋轉方向和控制模式（一般情況下是位置控制模式）。

C. 手動調整：將Pn170設置為1400。由于出廠情況下免調整功能處于開啟狀態，此時調整任何響應性參數，比如Pn100、Pn102、Pn401等都無效。

D. 調整前應當根據機械情況設定PN103(轉動慣量比倍數)，一般由機械設計軟件計算(SOLIDWORKS等)，也可以使用SiamaWin+軟件進行推算（雙驅的情況下無法用SiamaWin+軟件進行推算）。

調整步驟示例（位置控制和速度控制時）

1. 調整第1段第1轉矩指令濾波器時間參數（Pn401）并設定為不發生震動。

2. 在機械不發生振動的范圍內盡可能地提高速度環增益（Pn100），同時減小速度環積分時間參數（Pn101）。

3. 重復步驟1和2，將已經變更的值恢復10~20%。

4. 位置控制時，在機械不發生振動的范圍內提高位置環增益（Pn102）。

須要調整的參數如下：

通過設定下列伺服增益，可以調整伺服單元的響應特性。

• Pn100：速度環增益

• Pn101：速度環積分時間參數

• Pn102：位置環增益

• Pn401：第1段第1轉矩指令濾波時間參數

補充說明：

在伺服增益中，如果改變一個參數，則其他參數也需要重新調整。請不要只對某一個參數進行較大的更改。請以5%左右作為大致標準，對各伺服增益作稍微調整。關于伺服參數的更改步驟，一般請遵守下述內容。

• 提高相應時
  1 減小轉矩指令濾波器時間參數
  2 提高速度環增益
  3 減小速度環積分時間參數
  4 提高位置環增益
  
  

• 降低響應時，防止振動和超調時
  1 降低位置環增益
  2 增大速度環積分時間參數
  3 降低速度環增益
  4 增大轉矩濾波器時間參數

參數調整原則：

1. 以不發生振動為原則盡量提高伺服響應性，并結合加工效果調整。例如提高Pn102后加工效果趨勢變好可以繼續提高，反之應當降低；

2. Pn102大致為1.5-1.7倍Pn100，但每個廠家情況不同，應該根據實際情況進行調整，機械一致性好，參數基本不需要調；

3. 對于尖角、波浪紋等一般由機械振動、間隙等造成，調整參數也許有改變，但不能從根本上解決質的問題（須要在機械方面想辦法）。

若初次使用的話，亦可按照以下參數調整（以柏楚系統為例）：

如遇更多調試問題，歡迎您隨時來電垂詢